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    谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同,国外谐波减速器,但齿数不等,通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数,即

      z2-z1=n

      式中 z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。

      当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时,谐波齿轮传动的传动比为

      i=-z1/(z2-z1)

      双波传动中,z2-z1=2,谐波减速器,柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出,谐波减速器可获得很大的传动比。









    RV减速机较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度,刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机,因此,微型谐波减速器,RV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。

    这些产品在某些型号上确实存在替代关系,但是这几类减速机只能实现部分替代。绝大部分情况下,各类减速机很难实现替换,比如在速比方面,谐波和RV的速比都要远远大于行星,谐波减速器生产厂家,所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的,但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面,行星和RV的刚性更好于谐波,在现刚性的使用工况下,谐波很难有好的表现


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    作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

      波发生器H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮,其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。


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