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    对于双波发生器的谐波齿轮传动,当波发生器顺时针转动1/8周时,柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态,而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理,啮出变为脱开,啮合变为啮出,这样柔轮相对刚轮转动(角位移)了1/4齿;同理,波发生器再转动1/8周时,重复上述过程,国外谐波减速器,这时柔轮位移一个齿距。依此类推,波发生器相对刚轮转动一周时,柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。











    谐波减速机有“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

    柔轮的外径略小于刚轮的内径,谐波减速器,通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差,在180°对称的两处,全部齿数的30%以上同时啮合,这页早就了其高转矩传送。

    相比谐波减速器,RV传动是新兴起的一种传动,他是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅壳服了一般针摆传动的缺点,还具有体积小、重量轻、、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

    RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大灯诸多优点被广泛应用于工业机器人,机床,卫※接收系统等领域。

    RV减速机的壳体和摆线针轮是通过实体钢来发生传动的,因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不短发生变形来传递扭矩,这一点决定了谐波减速机承受大扭矩和冲击载荷的能力有限,因此一般运用在前端。


    波发生器通常成椭圆形的凸轮,将凸轮装入薄壁轴承内,再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形,椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态,即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区,一般有30%左右的齿处在啮合状态;椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态,简称脱开;在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿,沿柔轮周长的不同区段内,谐波减速器原理,有的逐渐退出刚轮齿间,处在半脱开状态,称之为啮出。



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